भारतीय शास्त्रीय संगीत के क्षेत्र में ग्वालियर की सांगीतिक विरासत सदियों पुरानी हैं। कलाप्रिय राजा मानसिंह तोमर के शासनकाल या संभवत: उससे पहले ही आरंभ हुए "ग्वालियर घराने'' ने देश को ब्रम्हनाद के एक से एक बड़े साधक दिए हैं। संगीत मनीषी बैजू बावरा, कर्ण और महमूद जैसे ग्वालियर के महान संगीताचार्यों से राजा मानसिंह की राजसभा सुशोभित रहती थी। वहीं मुगल बादशाह अकबर के दरबार में भी राजा मानसिंह की संगीत टकसाल से निकले संगीत शिरोमणि तानसेन सहित अन्य मूर्धन्य गान मनीषियों के संगीत का जादू छाया रहता था। ग्वालियर की सांगीतिक परंपरा के तमाम प्रमाणों से ऐतिहासिक ग्रंथ भरे पड़े हैं। आइन-ए-अकबरी में अबुल फज़ल ने लिखा है कि मुगल बादशाह अकबर की छत्तीसी में जो 36 महान संगीतकार शामिल थे, उनमें तानसेन सहित 16 संगीतकार ग्वालियर के थे। अबुल फज़ल लिखते हैं कि कंठ संगीत में अद्वितीय तानसेन अकबर दरबार में संगीत विभाग के प्रमुख थे। उनके जैसा गायक हिन्दुस्तान में पिछले हजार वर्षों में कोई दूसरा नहीं हुआ। अकबर की छत्तीसी में तानसेन के अलावा ग्वालियर के जो संगीतकार सुशोभित थे उनमें बाबा रामदास, सुभान खाँ, मियाँ चाँद (तानसेन का शिष्य), विचित्र खाँ, वीर मण्डल खाँ, शिहाब खाँ, सरोद खाँ, मियाँ लाल, तानतरंग (तानसेन का पुत्र), नायब चर्चू, प्रवीण खाँ, सूरदास, चाँद खाँ एवं रंग सेन शामिल हैं।
ग्वालियर के सांगीतिक वैभव के बारे में तमाम इतिहासकारों ने शिद्दत के साथ लिखा है। उर्दू इतिहासकार फरिस्ता ने ग्रंथ "तारीख-ए-फरिस्ता'' में लिखा है कि ग्वालियर में संगीत का प्रादुर्भाव मालचंद द्वारा भी किया गया। मालचंद के बारे में किवदन्तियाँ प्रचलित हैं, कि वह दक्षिण भारत के शास्त्रीय संगीत को ग्वालियर लाया। मालचंद ने लंबे समय तक ग्वालियर में साधना की। उसके साथ ग्वालियर आए तलिंगी संगीतकारों के वंशज पूरे उत्तर भारत में फैल गए। राजा मानसिंह तोमर के राज्यकाल में ग्वालियर का सांगीतिक वैभव अपने चरमोत्कर्ष पर पहुँच गया।
तोमर राजवंश द्वारा संगीत की विकास यात्रा में दिए गए योगदान के ऐतिहासिक प्रमाण ख्वाजा नजीमुद्दीन अहमद द्वारा लिखित "तबाकात-ए-अकबरी'' में भी मिलते हैं। इस किताब में उल्लेख है कि तोमर वंशी राजा डूंगर सिंह और कश्मीर के शासक जैन-उल-आबेदीन के बीच संगीत संबंधी ग्रंथों का आदान-प्रदान हुआ था। पन्द्रहवीं शताब्दी में राजा मानसिंह के प्रोत्साहन से ग्वालियर संगीत कला का विख्यात केन्द्र बना। राजा मानसिंह स्वयं भी संगीत के महान पारखी थे। उन्हें संगीत साधना में अपनी प्रेयसी रानी मृगनयनी से भी बहुत सहायता मिलती थी। मृगनयनी की यादगार के रूप में चार रागों का सृजन भी हुआ। इन रागों को मृगनयनी के नाम के आधार पर गूजरी, बहुल गूजरी, माल गूजरी और मंगल गूजरी कहा गया।
राजा मानसिंह ने "मानकुतूहल'' नामक एक संगीत ग्रंथ की रचना भी की। इस ग्रंथ में राजा मानसिंह द्वारा एक विशाल संगीत सम्मेलन कराए जाने का उल्लेख भी मिलता है। अबुल फजल द्वारा लिखी गई प्रसिद्ध पुस्तक "आइन-ए-अकबरी" में जिक्र है कि राजा मानसिंह द्वारा आयोजित सम्मेलन में राजदरबार के कलाकारों अर्थात नायक, बख्शू, मच्चू और भानु ने ऐसे गीतों का संकलन किया जो भारतीय संस्कृति की गंगा-जमुनी तहजीब के परिचायक थे।
राजा मानसिंह तोमर ने अपने राजदरबार के महान संगीताचार्यों बैजू बावरा, कर्ण और महमूद आदि के सहयोग से संगीत की ध्रुपद गायकी का आविष्कार और प्रचार किया था। राजदरबार में बख्शु, घोन्डी और चरजू के नामों का भी उल्लेख मिलता है। एम सी गांगुली द्वारा रचित "रागज एण्ड रागनीज'' पुस्तक में उल्लेख है कि इन्हीं तीनों कलाकारों द्वारा रागों के भण्डार में एक नए प्रकार के मल्हार का प्रणयन किया, जो बख्शु की मल्हार, धोन्डिया की मल्हार और चाजू की मल्हार के नाम से मशहूर हुई।
ध्रुपद, धमार, ख्याल, टप्पा, ठुमरी, दादरा, लेदा, गजल, तराना, त्रिपट और चतुरंग आदि संगीत शैलियाँ ग्वालियर घराने की प्रमुख विशेषताएँ हैं। राजा मानसिंह द्वारा पोषित संगीत घराने की विशेषता यह थी कि उसने उत्तर भारत के लोकप्रिय लोक संगीत को अंगीकार किया और उसे उच्च कोटि के वैविध्यपूर्ण संगीत के रूप में सजाया। इससे लोक रागों, शास्त्रीय रागों और संगीत की पारंपरिक विविधता को एक नई और ओजस्वी अभिव्यक्ति मिली। इस घराने ने संगीत की ध्रुपद नामक एक नई शैली की आधारशिला रखी, जो तानसेन का जादू भरा स्पर्श पाकर लोकप्रियता के उच्च शिखर तक पहुँची।
संगीत सम्राट तानसेन ने जहाँ "मियाँ की तोड़ी'' जैसे राग का आविष्कार किया वहीं पुराने रागों में परिवर्तन कर कई नई - नई सुमधुर रागनियों को जन्म दिया। तानसेन द्वारा रचे हुए “संगीत सार” और “राग माला” ग्रंथ भी उनके संगीत सिद्धांत विषयक ज्ञान के परिचायक हैं।
सिंधिया शासकों के समय भी ग्वालियर में संगीत कला खूब फली-फूली। उनके आश्रय में ख्याल शैली के प्रथम शास्त्रीय घराने का भी जन्म हुआ। ग्वालियर शैली जिसे लश्करी गायकी के नाम से भी जाना जाता है। इसकी स्थापना का श्रेय हद्दू खाँ, हस्सू खाँ और नत्थू खाँ को जाता है। इन्हीं तीनों भाइयों को द्रुत गति वाली ख्याल गायकी की शैली के आविष्कार का श्रेय है। इस शैली में "कलावंत'' और "कब्बाली'' का मिश्रण देखने को मिलता है। हद्दू खाँ और हस्सू खाँ के वंशजों और शिष्यों में रहमत खाँ और हुसैन खाँ ने भी संगीत के क्षेत्र में काफी ख्याति प्राप्त की।
संगीत परंपरा की इसी कडी में शंकर पंडित जी ने आधुनिक काल में लोकप्रियता का परचम लहराया। उनके सुपुत्र श्री कृष्ण राव पंडित भी उच्च कोटि के संगीत कलाकार थे। इसी कड़ी में पं. लक्ष्मण कृष्णराव पण्डित ने ग्वालियर घराने की परंपरा को आगे बढ़ाया। वर्तमान में अंतर्राष्ट्रीय ख्याति प्राप्त सरोद वादक जनाब अमजद अली खाँ साहब एवं अन्य युवा संगीत कलाकार ग्वालियर के संगीत का परचम दुनियाभर में लहरा रहे हैं।